Robotics
カルマンフィルタの基礎と実装 -自動運転・移動ロボット・鉄道への実践まで- (設計技術シリーズ99)作者:綱島 均,橋本雅文,菅沼直樹科学情報出版株式会社Amazon 目次 目次 目的 問題設定 条件 Pythonプログラム パラメータの定義 運動モデルクラスの定義 観測…
カルマンフィルタの基礎作者:足立修一,丸田一郎東京電機大学出版局Amazon 目次 目次 目的 理論 問題設定 条件 Pythonプログラム パラメータの定義 クラスとコンストラクタの実装 状態方程式の定義 疑似観測値と観測方程式の定義 カルマンフィルタの処理の定…
自動運転技術入門: AI×ロボティクスによる自動車の進化作者:香月理絵,荒井幸代,大前 学,大日方 五郎,川崎敦史,橘川雄樹,小林祐一,菅沼直樹,田崎 豪,谷沢昭行,新田修平,野呂瀬 琴,馬場厚志,藤吉弘亘,目黒淳一,森出茂樹,谷口敦司,山下倫央オーム社Amazon 目次 …
確率ロボティクス (Mynavi Advanced Library)作者:Sebastian Thrun,Wolfram Burgard,Dieter Foxマイナビ出版Amazon 目次 目次 目的 各動画の基本的な視聴方法 視聴し続けて得られた効果 Autonomous Navigation Sensor Fusion Kalman Filter Vehicle Dynamics…
Unityではじめる ROS・人工知能 ロボットプログラミング実践入門作者:布留川英一ボーンデジタルAmazon 目的 前回の記事で書いたように、数年ぶりにROSを使う機会がありました。 www.eureka-moments-blog.com その機会の中で、屋外でLiDARが埃やその他ノイズ…
Autowareではじめる自律移動技術入門作者:田崎 豪森北出版Amazon 目的 最近、約8年ぶりにROSを使ったプログラミングをすることに なったのですが、あまりに久しぶりすぎて基本的なことを全て 忘れてしまっていました。 今回また一から調べなおして整理したの…
サンプルデモ 参考書籍 詳解 確率ロボティクス Ｐｙｔｈｏｎによる基礎アルゴリズムの実装 (ＫＳ理工学専門書)作者:上田隆一講談社Amazon センサ値における誤差の分類 偶然誤差 系統誤差 過失誤差 過失誤差は、実験中にデータの記録を間違えるような事象を指…
サンプルデモ 参考書籍 詳解 確率ロボティクス Ｐｙｔｈｏｎによる基礎アルゴリズムの実装 (ＫＳ理工学専門書)作者:上田隆一講談社Amazon ロボットのモデル化 www.eureka-moments-blog.com 不確かさの分類 1. 継続期間が一瞬であるもの 小石への片輪の乗り上…
参考書籍 詳解 確率ロボティクス Ｐｙｔｈｏｎによる基礎アルゴリズムの実装 (ＫＳ理工学専門書)作者:上田隆一講談社Amazon 想定するロボット 対向2輪型ロボット
詳解ディープラーニング 第2版 ~TensorFlow/Keras・PyTorchによる時系列データ処理~ (Compass Booksシリーズ)作者:巣籠 悠輔マイナビ出版Amazon 目次 目次 はじめに Waymoについて 講義メモ メイントピック アメリカにおける衝突事故のデータ アリゾナ州での…
詳解 確率ロボティクス Pythonによる基礎アルゴリズムの実装 (KS理工学専門書)作者:上田 隆一講談社Amazon 目次 目次 はじめに GitHubリポジトリ サンプルデータの2次元ガウス分布 確率密度関数と共分散行列 共分散行列の計算 共分散とは？ 誤差楕円 まとめ …
詳解 確率ロボティクス Ｐｙｔｈｏｎによる基礎アルゴリズムの実装 (ＫＳ理工学専門書)作者:上田隆一発売日: 2019/12/20メディア: Kindle版 目次 目次 はじめに GitHubリポジトリ 複雑な分布の例 データの時系列表示 時間帯ごとの平均値 時間帯での条件付け …
詳解 確率ロボティクス Ｐｙｔｈｏｎによる基礎アルゴリズムの実装 (ＫＳ理工学専門書)作者:上田隆一発売日: 2019/12/20メディア: Kindle版 目次 目次 はじめに GitHubリポジトリ 頻度の集計 確率の計算 確率質量関数 確率モデル ガウス分布の当てはめ 確率…
詳解 確率ロボティクス Pythonによる基礎アルゴリズムの実装 (KS理工学専門書)作者:上田 隆一発売日: 2019/10/27メディア: 単行本 目次 目次 はじめに GitHubリポジトリ ヒストグラムを描画するJuliaコード 頻度、ノイズ、バイアス 平均値 分散 標準偏差 ま…
詳解 確率ロボティクス Ｐｙｔｈｏｎによる基礎アルゴリズムの実装 (ＫＳ理工学専門書)作者:上田隆一発売日: 2019/12/20メディア: Kindle版 目次 目次 はじめに GitHubリポジトリ センサデータを分析することの意義 センサのサンプルデータ データの概要把握…
詳解 確率ロボティクス Ｐｙｔｈｏｎによる基礎アルゴリズムの実装 (ＫＳ理工学専門書)作者:上田隆一発売日: 2019/12/20メディア: Kindle版 目次 目次 はじめに GitHubリポジトリ 始め方手順 1. GitHubリポジトリをクローンする 2. Juliaを起動する 3. 依存…
SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術作者:友納 正裕発売日: 2018/03/03メディア: 単行本（ソフトカバー） 目次 目次 目的 SLAMにおける退化とは 退化を防ぐためのセンサフュージョン ループ閉じ込みとは ソフト設計 センサフュージョン クラス…
SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術作者:友納 正裕発売日: 2018/03/03メディア: 単行本（ソフトカバー） 目次 目次 目的 ICPの概要 スキャンデータ対応付けの概要 格子テーブル構造の概要 ロボット位置推定の概要 位置最適化の概要 ソフト設…
SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術作者:友納 正裕発売日: 2018/03/03メディア: 単行本（ソフトカバー） 目次 目次 目的 参照スキャンデータとは 参照スキャン生成のソフト設計 基底クラス RefScanMakerBSクラスによる参照スキャン生成 RefSc…
SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術作者:友納 正裕発売日: 2018/03/03メディア: 単行本（ソフトカバー） 目次 目次 目的 前処理の手法 スキャン点間隔の均一化 クラス設計 メソッド設計 スキャン点の法線の計算 クラス設計 メソッド設計 GitH…
SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術作者:友納 正裕発売日: 2018/03/03メディア: 単行本（ソフトカバー） 目次 目次 目的 スキャンデータの構造 ロボットとスキャンレーザの座標系 スキャンの歪み補正 スキャンマッチングの処理の流れ 0. 全体…
SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術作者:友納 正裕発売日: 2018/03/03メディア: 単行本（ソフトカバー） 目次 目次 目的 クラス設計 メソッド設計 SlamFrontEndクラスからの呼び出し ポーズ調整 地図修正 GitHub 目的 書籍「SLAM入門」を参考…
SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術作者:友納 正裕発売日: 2018/03/03メディア: 単行本（ソフトカバー） 目次 目次 目的 フロントエンド部分が担う機能 スキャンデータによる地図生成と管理 スキャンマッチングによるロボット位置推定 ポーズ…
SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術作者:友納 正裕発売日: 2018/03/03メディア: 単行本（ソフトカバー） 目次 目次 目的 オブジェクト指向フレームワークの採用 仮想関数の基礎 抽象クラスと具象クラス フレームワークを用いるクラス RefScan…
SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術作者:友納 正裕発売日: 2018/03/03メディア: 単行本（ソフトカバー） 目次 目次 目的 SLAM実行を統括するクラス: SlamLauncher クラス設計 MyUtilクラス Pose2Dクラス LPoint2Dクラス Scan2Dクラス SensorD…
SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術作者:友納 正裕発売日: 2018/03/03メディア: 単行本（ソフトカバー） 目次 目次 目的 関連記事 SLAM問題 SLAM問題における不確かさ SLAMにおける2種類のアプローチ ベイズフィルタを用いるSLAM カルマンフ…
演習で学ぶ基礎制御工学作者:森 泰親発売日: 2014/10/04メディア: 単行本（ソフトカバー） 目次 目次 背景・目的 判定対象とするモデル 事前知識 可制御の判定とサンプルプログラム 可観測の判定とサンプルプログラム GitHubリポジトリ 参考資料 背景・目的 …
Pythonによる制御工学入門作者:裕樹, 南発売日: 2019/05/22メディア: 単行本 目次 目次 背景・目的 対向2輪型ロボット モデル化 前提条件 状態変数の定義 入力の定義 出力の定義 Pythonプログラム GitHubリポジトリ 参考資料 背景・目的 ここ最近、制御工学…
自律走行ロボットの制御技術 -モータ制御からSLAM技術まで- (設計技術シリーズ)作者:正木 良三発売日: 2018/12/19メディア: 単行本 目次 目次 背景・目的 読んだ感想 ROSのPub/sub通信のオーバーヘッド MongoDBとMariaDB PythonからMongoDBを利用するpymongo…
Table of Contents Table of Contents Introduction Reference External sensor Internal sensor Robot pose Map Metrical map Topological map Feature map Occupancy grid map Expressing change over time Disadvantage of Occupancy grid map Introducti…
