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This is my studying logs about Autonomous driving, Machine learning technologies and etc.

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書籍「SLAM入門」の読書録~センサフュージョンとループ閉じ込み~

SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術作者:友納 正裕発売日: 2018/03/03メディア: 単行本(ソフトカバー) 目次 目次 目的 SLAMにおける退化とは 退化を防ぐためのセンサフュージョン ループ閉じ込みとは ソフト設計 センサフュージョン クラス…

書籍「SLAM入門」の読書録~ICPによるロボット位置推定~

SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術作者:友納 正裕発売日: 2018/03/03メディア: 単行本(ソフトカバー) 目次 目次 目的 ICPの概要 スキャンデータ対応付けの概要 格子テーブル構造の概要 ロボット位置推定の概要 位置最適化の概要 ソフト設…

書籍「SLAM入門」の読書録~参照スキャンデータ編~

SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術作者:友納 正裕発売日: 2018/03/03メディア: 単行本(ソフトカバー) 目次 目次 目的 参照スキャンデータとは 参照スキャン生成のソフト設計 基底クラス RefScanMakerBSクラスによる参照スキャン生成 RefSc…

書籍「SLAM入門」の読書録~スキャンデータの前処理~

SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術作者:友納 正裕発売日: 2018/03/03メディア: 単行本(ソフトカバー) 目次 目次 目的 前処理の手法 スキャン点間隔の均一化 クラス設計 メソッド設計 スキャン点の法線の計算 クラス設計 メソッド設計 GitH…

書籍「SLAM入門」の読書録~スキャンマッチング編~

SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術作者:友納 正裕発売日: 2018/03/03メディア: 単行本(ソフトカバー) 目次 目次 目的 スキャンデータの構造 ロボットとスキャンレーザの座標系 スキャンの歪み補正 スキャンマッチングの処理の流れ 0. 全体…

書籍「SLAM入門」の読書録~バックエンド編~

SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術作者:友納 正裕発売日: 2018/03/03メディア: 単行本(ソフトカバー) 目次 目次 目的 クラス設計 メソッド設計 SlamFrontEndクラスからの呼び出し ポーズ調整 地図修正 GitHub 目的 書籍「SLAM入門」を参考…

書籍「SLAM入門」の読書録~フロントエンド編~

SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術作者:友納 正裕発売日: 2018/03/03メディア: 単行本(ソフトカバー) 目次 目次 目的 フロントエンド部分が担う機能 スキャンデータによる地図生成と管理 スキャンマッチングによるロボット位置推定 ポーズ…

書籍「SLAM入門」の読書録~継承を利用したフレームワーク~

SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術作者:友納 正裕発売日: 2018/03/03メディア: 単行本(ソフトカバー) 目次 目次 目的 オブジェクト指向フレームワークの採用 仮想関数の基礎 抽象クラスと具象クラス フレームワークを用いるクラス RefScan…

書籍「SLAM入門」の読書録~SLAM起動部分編~

SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術作者:友納 正裕発売日: 2018/03/03メディア: 単行本(ソフトカバー) 目次 目次 目的 SLAM実行を統括するクラス: SlamLauncher クラス設計 MyUtilクラス Pose2Dクラス LPoint2Dクラス Scan2Dクラス SensorD…

書籍「SLAM入門」の読書録~システム概要編~

SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術作者:友納 正裕発売日: 2018/03/03メディア: 単行本(ソフトカバー) 目次 目次 目的 関連記事 SLAM問題 SLAM問題における不確かさ SLAMにおける2種類のアプローチ ベイズフィルタを用いるSLAM カルマンフ…