目的

仕事で海外出張に行ったり、海外の協力企業と英語で会議をする
機会が多いので、英語の勉強(特にスピーキングとリスニング)は
日頃から継続的にやっているのですが、それと同時にエンジニア
でもあるので技術に関する勉強もしないといけません。

そういうときにおススメなのが、自動運転技術について英語で
解説くれている動画を視聴することで、両方を同時に学ぶという
方法です。

今回は、自分が今までYouTubeで見つけて視聴してきた、
自動運転技術と英語を同時に学ぶのにおススメの動画を
まとめて紹介しようと思います。

各動画の基本的な視聴方法

自分はいつも下記のように視聴し、自分が特に苦手と思っている
リスニングとスピーキングの能力向上に重点を置いています。

字幕無しで観ながら、音声をリピートする
字幕有りで観ながら、音声をリピートする

ポイントは音声をリピートするときは、その発音の仕方を出来るだけ
忠実に真似して、ネイティブらしい発音となるよう意識することです。

また、これはしばらくしてから気づいたことですが、字幕を観ながら
それを読み取りつつ発音することで、実はリーディング力の向上にも
繋がるというメリットもあります。

視聴し続けて得られた効果

このような勉強法を5年ほど毎日続けていると、日本にいながらも
英語力は少しずつでも向上できているなと思います。それを特に
実感したのが、下記の記事でも書いたような海外企業への転職活動
です。
英語での面接やオファー交渉などを全て自力でこなすことが出来たので、
この勉強法をやっていて良かったと思います。
www.eureka-moments-blog.com
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また、技術的な内容の動画を観ていたことで、自分が普段日本語で
話している専門用語を英語では何と言うのかがいろいろ知れたので、
それも面接では役に立ったと思います。

自動運転によるナビゲーションを実現するための要素技術を幅広く
解説してくれる動画のシリーズでPart 1から6まであります。

ナビゲーション全体の話から始まり、自己位置推定やSLAM、
パスプランニング、物体認識などの基本技術をざっと学ぶことが
できるので、入門として最初に観るのにおススメです。
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Sensor Fusion

ミリ波レーダやジャイロセンサ、IMUなどの各種センサを組み合わせた
自己位置推定や姿勢推定、オブジェクトトラッキングの技術について
解説してくれている動画のシリーズです。

オブジェクトトラッキングに関しては、シングルオブジェクトだけでなく、
複数オブジェクトのトラッキングやその際のデータアソシエーションについて
まで解説してくれるので充実した内容です。
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Kalman Filter

自動運転における状態推定の技術として、カルマンフィルタは誰もが
序盤に学ぶ技術かと思います。下記の「カルマンフィルタ入門」と
いうシリーズの動画を観れば、アニメーションとシンプルな説明で
気軽にカルマンフィルタのとは何かを学ぶことができます。
各動画も短めなので隙間時間にサクッと観ることができます。
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Vehicle Dynamics

車両の運動のモデル化とシミュレーションについて解説してくれる動画です。
自動車の縦方向と横方向の動きをどのような計算式でモデル化するのか、
またそれをMATLAB/Simulinkのようなソフトウェアで構築するとどのような
アーキテクチャとなるのかを学べます。
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Path Planning

自動運転中に車線変更して他車両との衝突を回避する技術を
解説してくれる動画です。車線変更をするための複数パターンの
パスを生成するローカルパスプランニング、そのパスに追従する
ための制御アルゴリズム、システム全体のアーキテクチャを
図解やMATLAB/Simulinkによるシミュレーションを交えて
解説してくれます。
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Path Tracking

生成された経路に追従するための制御アルゴリズムについて
解説してくれる動画です。もっとも基本的なものとして
知られるPure Pursuit、DARPA Grand Challengeで活用された
Stanley Controller、車両モデルとステアリング角、横G制限など
の制約条件を考慮しながら最適な追従経路を計算するモデル
予測制御(MPC)による経路追従の3つをそれぞれ学べます。
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Model Predictive Control

先にPath Trackingの方でも紹介したモデル予測制御(MPC)に
ついて解説してくれる動画シリーズです。レーンキーピングや
ブレーキ制御を題材に、概要、高速化やチューニングのコツ、
MATLAB/Simulinkによるシミュレーションを学ぶことができます。
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