詳解 確率ロボティクス Ｐｙｔｈｏｎによる基礎アルゴリズムの実装 (ＫＳ理工学専門書)
- 作者:上田隆一
- 発売日: 2019/12/20
- メディア: Kindle版
目次
はじめに
ロボットの自律移動技術の基礎を
一から学び直したくて、千葉工業大学の
上田先生の著書である「詳解確率
ロボティクス」を読み始めました。
ただ、そのままPythonでコードを写経
しても面白くないと思ったので、
各コードをJuliaで翻訳するプロジェクトを
始めました。
まず今回は、本プロジェクトの始め方に
ついて説明します。
GitHubリポジトリ
全てのソースコードはこちらで公開しています。
始め方手順
1. GitHubリポジトリをクローンする
下記コマンドでローカルにクローンしてください。
git clone https://github.com/ShisatoYano/JuliaAutonomy.git
2. Juliaを起動する
プロジェクトのディレクトリに移動し、
Juliaを起動します。
3. 依存パッケージをインストールする
下記コマンドで、各コードを動かすために
必要なパッケージをインストールします。
julia> include("setup.jl")
julia> Setup.install_packages()
4. ユニットテストを実行する
動作確認のために、下記コマンドで
全ユニットテストを実行します。
このとき、全コードのコンパイルが
行われるため、開始までに少し時間が
掛かります。
julia> include("run/runtests.jl")
julia> TestSuite.main()
最後にこのように全てのテストが
パスしたら完了です。
あとは好きなモジュールを読み込んで
実行してみてください。
VSCode+Dockerで環境を立ち上げる方法
上記の手順は各自のローカルPC上で
行う前提ですが、仮想環境として
こちらのようなやり方で環境を構築
することもできます。
ローカルにほとんど手を加えなくて
よし、手軽に環境を構築しなおしたり
できるのでおススメです。
まとめ
上田先生の著書である「詳解確率
ロボティクス」を参考に、Juliaで
学ぶ確率ロボティクスのプロジェクト
を始めました。
そして、それに含まれる各コードを
実行できるようになるまでの手順に
ついて説明しました。
これからシリーズ化して記事を書いて
いくので、Juliaを学びたい人、
ロボティクスを学びたい人の参考に
なれば幸いです。