EurekaMoments

This is my studying logs about Autonomous driving, Machine learning technologies and etc.

Juliaで学ぶ確率ロボティクス~始め方~

目次

はじめに

ロボットの自律移動技術の基礎を
一から学び直したくて、千葉工業大学の
上田先生の著書である「詳解確率
ロボティクス」を読み始めました。

ただ、そのままPythonでコードを写経
しても面白くないと思ったので、
各コードをJuliaで翻訳するプロジェクトを
始めました。

まず今回は、本プロジェクトの始め方に
ついて説明します。

GitHubリポジトリ

全てのソースコードはこちらで公開しています。

github.com

始め方手順

1. GitHubリポジトリをクローンする

下記コマンドでローカルにクローンしてください。

git clone https://github.com/ShisatoYano/JuliaAutonomy.git

2. Juliaを起動する

プロジェクトのディレクトリに移動し、
Juliaを起動します。
f:id:sy4310:20210321215104p:plain

3. 依存パッケージをインストールする

下記コマンドで、各コードを動かすために
必要なパッケージをインストールします。

julia> include("setup.jl")
julia> Setup.install_packages()

4. ユニットテストを実行する

動作確認のために、下記コマンドで
全ユニットテストを実行します。
このとき、全コードのコンパイルが
行われるため、開始までに少し時間が
掛かります。

julia> include("run/runtests.jl")
julia> TestSuite.main()

最後にこのように全てのテストが
パスしたら完了です。
f:id:sy4310:20210321220325p:plain

あとは好きなモジュールを読み込んで
実行してみてください。

VSCode+Dockerで環境を立ち上げる方法

上記の手順は各自のローカルPC上で
行う前提ですが、仮想環境として
こちらのようなやり方で環境を構築
することもできます。

www.eureka-moments-blog.com

ローカルにほとんど手を加えなくて
よし、手軽に環境を構築しなおしたり
できるのでおススメです。

まとめ

上田先生の著書である「詳解確率
ロボティクス」を参考に、Juliaで
学ぶ確率ロボティクスのプロジェクト
を始めました。

そして、それに含まれる各コードを
実行できるようになるまでの手順に
ついて説明しました。

これからシリーズ化して記事を書いて
いくので、Juliaを学びたい人、
ロボティクスを学びたい人の参考に
なれば幸いです。