EurekaMoments

This is my studying logs about Autonomous driving, Machine learning technologies and etc.

Juliaで学ぶ確率ロボティクス~複雑な分布のモデル化とベイズの定理~

目次

  • 目次
  • はじめに
  • GitHubリポジトリ
  • 複雑な分布の例
  • データの時系列表示
  • 時間帯ごとの平均値
  • 時間帯での条件付け
  • 同時確率分布
  • 周辺確率
  • 確率の乗法定理
  • ベイズの定理
  • ベイズの定理による原因推定
  • まとめ

はじめに

前回の記事では、シンプルな正規分布に
従うセンサ値のモデル化とそれを計算する
Juliaサンプルコードについて紹介しました。

www.eureka-moments-blog.com

しかしながら実際は、こういった綺麗な
分布でモデル化できない複雑な現象も
沢山あります。

今回の記事では、複雑な分布を持つ
センサ値に対する前処理とモデル化、
ベイズの定理による原因推定を
行うJuliaサンプルコードについて紹介
します。

続きを読む

Juliaで学ぶ確率ロボティクス~センサ値の確率分布~

目次

  • 目次
  • はじめに
  • GitHubリポジトリ
  • 頻度の集計
  • 確率の計算
  • 確率質量関数
  • 確率モデル
    • ガウス分布の当てはめ
    • 確率密度関数
    • 累積分布関数
  • 期待値
  • まとめ

はじめに

前回の記事では、
センサ値の度数分布を可視化して、
平均値や分散、標準偏差を計算
するJuliaコードを紹介しました。

www.eureka-moments-blog.com

それに続いて今回は、
各センサ値の頻度から確率分布を
計算し、そこから確率モデルを導出、
可視化するJuliaコードについて
紹介します。

続きを読む

Juliaで学ぶ確率ロボティクス~センサ値の度数分布~

目次

  • 目次
  • はじめに
  • GitHubリポジトリ
  • ヒストグラムを描画するJuliaコード
  • 頻度、ノイズ、バイアス
    • 平均値
    • 分散
    • 標準偏差
  • まとめ

はじめに

前回の記事では、センサデータの値をざっくり
解析して概要を出力するJuliaコードについて
紹介しました。

www.eureka-moments-blog.com

それに引き続き今回は、センサ値をヒストグラムで
可視化し、そこから平均や標準偏差、分散を計算
するJuliaサンプルコードを紹介します。

続きを読む

Juliaで学ぶ確率ロボティクス~センサデータの概要把握~

目次

  • 目次
  • はじめに
  • GitHubリポジトリ
  • センサデータを分析することの意義
  • センサのサンプルデータ
  • データの概要把握
    • 必要なJuliaパッケージの読み込み
    • データファイルのパスの指定
    • ファイルの読み込みとデータフレーム作成
    • データの概要の出力
    • コードのモジュール化
  • まとめ

はじめに

上記の書籍を参考に、Juliaコードにより
ロボティクスの技術を学べるプロジェクトを
前回記事からスタートしました。

www.eureka-moments-blog.com

今回からは書籍の第2章にあたる、確率と
統計の基礎について紹介していくとして、
まずはプロジェクト内で扱うセンサデータの
概要把握について解説します。

続きを読む

Juliaで学ぶ確率ロボティクス~始め方~

目次

  • 目次
  • はじめに
  • GitHubリポジトリ
  • 始め方手順
    • 1. GitHubリポジトリをクローンする
    • 2. Juliaを起動する
    • 3. 依存パッケージをインストールする
    • 4. ユニットテストを実行する
  • VSCode+Dockerで環境を立ち上げる方法
  • まとめ

はじめに

ロボットの自律移動技術の基礎を
一から学び直したくて、千葉工業大学の
上田先生の著書である「詳解確率
ロボティクス」を読み始めました。

ただ、そのままPythonでコードを写経
しても面白くないと思ったので、
各コードをJuliaで翻訳するプロジェクトを
始めました。

まず今回は、本プロジェクトの始め方に
ついて説明します。

続きを読む

VSCode+DockerでJulia開発用仮想環境を構築する手順

1から始める Juliaプログラミング

1から始める Juliaプログラミング

目次

  • 目次
  • はじめに
  • 構築手順
    • 1. VSCodeをインストール
    • 2. 拡張機能: Remote - Containersをインストール
    • 3. Dockerをインストール
    • 4. プロジェクト用ディレクトリを用意
    • 5. Dockerfileの作成
    • 6. devcontainer.jsonの作成
    • 7. Dockerコンテナのビルド
    • 8. JuliaとGitの動作確認
  • まとめ

はじめに

これまで、ソフト開発用の仮想環境を構築する際は
VirtualBoxを使っていましたが、構築後の仮想ディスクの
容量がかなり大きくなるので、共有や管理がしにくい
という問題がありました。

www.eureka-moments-blog.com

こういった課題を解決するために、今後の開発環境構築は
全てDockerを用いて行うことにしました。

www.eureka-moments-blog.com

今回はJuliaによるソフト開発用の仮想環境を
VSCodeとDockerの組合せで構築してみたので、
その手順について紹介します。

続きを読む