EurekaMoments

ロボットや自動車の自律移動に関する知識や技術、プログラミング、ソフトウェア開発について勉強したことをメモするブログ

カルマンフィルタで1次元の車両位置と速度を推定するPythonプログラム

目次

  • 目次
  • 目的
  • 問題設定
  • 条件
  • Pythonプログラム
    • パラメータの定義
    • 運動モデルクラスの定義
    • 観測モデルクラスの定義
    • カルマンフィルタクラスの定義
  • プログラムの実行結果
  • GitHub

目的

カルマンフィルタの理論を学び直したくなった一環で、
1次元の車両位置を推定するという基本的なプログラムを
前回の記事で紹介しました。
www.eureka-moments-blog.com
今回はその応用として、1次元の車両位置に加えて速度を
線形カルマンフィルタで同時に推定するPythonプログラム
を作ったので紹介します。

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カルマンフィルタで1次元の車両位置を推定するPythonプログラム

目次

  • 目次
  • 目的
  • 理論
  • 問題設定
  • 条件
  • Pythonプログラム
    • パラメータの定義
    • クラスとコンストラクタの実装
    • 状態方程式の定義
    • 疑似観測値と観測方程式の定義
    • カルマンフィルタの処理の定義
  • プログラムの実行結果
  • GitHub

目的

自分でも何故か分かりませんが、毎年一回は必ず
カルマンフィルタの理論を勉強し直したくなる事が
あります。

その度に書籍を読み返したり、サンプルプログラムを
実装したりして、「いろいろ忘れてるな」「実は理解
してなかったな」と感じるのがお決まりです。
なので、きっとこれからも定期的に学び直したくなる
ときが来ると思ったので、ブログにまとめておくことに
しました。

今回は最も基本的な問題である、線形カルマンフィルタで
1次元の自己位置推定を行うPythonプログラムを作ったので
紹介します。

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Mobileyeの自動運転車で採用される安全機能のための数理モデルRSSの概要

目次

  • 目次
  • 目的
  • RSSとは
  • RSSで定められているルール
    • ルール1: Do not hit someone from behind
    • ルール2: Do not cut in recklessly
    • ルール3: Right-of-way is given, not taken
    • ルール4: Be cautious in areas with limited visibility
    • ルール5: If you can avoid a crash without causing another one, you must

目的

自動運転システムを開発する企業の一つであるMobileyeが、
最近こちらのようなYouTube動画を公開しました。
www.youtube.com

この動画は、Mobileyeの自動運転車の安全機能で採用される
予測モデルであるRSSについて詳しく解説するものであり、
音声、アニメーション、実際に自動運転車が動作する様子を
交えながら分かりやすく教えてくれます。

この動画を観てとても勉強になったので、内容を和訳して
その概要や要点を記事にまとめておこうと思います。

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自動運転技術と英語を同時に学べるYouTube動画リンク集

目次

  • 目次
  • 目的
  • 各動画の基本的な視聴方法
  • 視聴し続けて得られた効果
  • Autonomous Navigation
  • Sensor Fusion
  • Kalman Filter
  • Vehicle Dynamics
  • Path Planning
  • Path Tracking
  • Model Predictive Control
  • SLAM
  • Safety Mathematical Model

目的

仕事で海外出張に行ったり、海外の協力企業と英語で会議をする
機会が多いので、英語の勉強(特にスピーキングとリスニング)は
日頃から継続的にやっているのですが、それと同時にエンジニア
でもあるので技術に関する勉強もしないといけません。

そういうときにおススメなのが、自動運転技術について英語で
解説くれている動画を視聴することで、両方を同時に学ぶという
方法です。

今回は、自分が今までYouTubeで見つけて視聴してきた、
自動運転技術と英語を同時に学ぶのにおススメの動画を
まとめて紹介しようと思います。

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中国の企業で働くための就労ビザを取得する方法

目的

前回の記事で、自分が中国の企業からオファーを貰った際に、
どういった点について確認・交渉し、受諾の判断をしていたか
についてまとめました。
www.eureka-moments-blog.com 確認と交渉の末、オファー内容についてお互いに合意し、受諾にまで
至れたら、次はいよいよビザの申請を行うことになります。

ビザを申請し取得できるまでにも、いくつかの面倒なステップを
クリアしていく必要があるので、今回の記事ではその詳細について
まとめようと思います。

目次

  • 目的
  • 目次
  • 1. 取得するビザの種類を確認する
  • 2. 外国人工作許可通知申請用の書類を集める
    • 2-1. 企業からのオファーレター(自分のサイン済みのもの)
    • 2-2. パスポートの原本とコピー
    • 2-3. 最高学位の学歴証明書
    • 2-4. 犯罪経歴証明書
    • 2-5. 証明写真
    • 2-6. 在職証明書
    • 2-7. 外国人体格検査記録
  • 3. 外務省の公印確認を受ける
    • 3-1. 外務省の認証を受ける
    • 3-2. 領事認証を受ける
  • 4. 集めた書類を中国企業側へ送付する
  • 5. 企業側で労働許可を申請してもらう
  • 6. 日本でビザの申請をする
  • 7. ビザを受け取る
  • 就労ビザを取得した後のステップ
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海外の企業に転職する際のオファー交渉と受諾のポイント

目的

前回の記事で、自分が転職活動時の面接やテストを受ける際に、
どのような対策をして本番に臨んでいたかをまとめました。
www.eureka-moments-blog.com 書類選考から最終面接までの全ての選考をめでたくクリアできた
場合、ついに会社から採用オファーを貰える訳ですが、今度は
その内容について交渉するというイベントが発生します。

交渉のタイミングで内容をしっかり確認して、お互いに合意できた
上でオファーを受諾しないと、入社後に「話が違った」なんて事に
なりかねません。

そうならないために、自分が今回のオファー交渉を通じて重要だと
感じたポイントについて、今回はまとめようと思います。

目次

  • 目的
  • 目次
  • 今の年収とその内訳を整理しておく
  • 残業代が出るかを確認する
  • ボーナスが出るかを確認する
  • 契約年数を確認する
  • 移動手当が出るか確認する
  • 社会保険料でどれだけ引かれるか確認する
  • 入国時の交通費を支給してくれるか確認する
  • 合意した内容をオファーレターに記載してもらう
  • オファー受諾の期限を確認する
  • オファーを受諾した後のステップ
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海外でエンジニア就職するための面接・テスト対策

目的

前回の記事で、自分が中国へ行くための転職活動の間に、
求人をどのように探して、どのように応募していたかに
ついてまとめました。

www.eureka-moments-blog.com

今回の記事では、書類選考を通過して面接やテストを受ける
ことになった際にどのような対策をしていたかを詳細に
まとめようと思います。

目次

  • 目的
  • 目次
  • 職務経歴と実績を整理する
    • 状況 (Situation)
    • 課題 (Task)
    • 行動 (Action)
    • 結果 (Result)
  • 1対多数の面接を想定した練習をする
  • 当日の相手側の参加人数は信用しない
  • 面接を受ける会社のビジネスについて理解を深める
  • 自分の担当プロジェクトのポートフォリオを作る
  • GitHubでコードを共有する
  • アルゴリズムとデータ構造について勉強する
  • 一つのプログラミング言語について詳しくなる
  • 面接やテストをクリアした後のステップ
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