自動運転のための自動ブレーキ機能に要求される性能の決め方

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背景・目的

以前、自動運転における衝突回避機能の性能をどのように考えるかに
ついて記事を書きました。

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これを書いたときはただのメモ程度でしたが、ここ最近になって自動車の
運動学を勉強したり、実際の自動ブレーキシステムの開発に取り組むように
なったので、またいろいろ知見が得られています。
今回の記事では、ここまでに得られた知見も含めて、自動ブレーキシステムの
性能をどうのような流れで決めるかについて改めてまとめたいと思います。

自動車の運動学を理解するために必要な物理の基礎~回転運動編~

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背景・目的

自動車の運動学を理解するための物理基礎の勉強メモとして、
前回の記事では直線運動に関するものを書きました。

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今回は回転運動に関する記事を書いていきます。

自動車の運動学を理解するために必要な物理の基礎~直線運動編~

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背景・目的

前回の下記の記事でも書いたように、最近は自動車の運動学について
学び始めています。

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勉強する中で目にするのは、ほとんどが高校生の頃に習った物理の知識
ですが、だいぶ忘れているなぁ、と感じます。これからまたいちいち
調べるのも非効率なので、今後必要になる物理の基礎知識や関連情報を、
今回の記事にてまとめておく事にします。まずは直線運動編です。

自動運転のためのブレーキシステムの基礎知識

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背景・目的

自動運転における安全を担保するために、障害物との衝突を回避する
自動ブレーキシステムはとても重要な要素です。最近になって、
自分も自動ブレーキシステムの開発に携わるようになったのですが、
ブレーキというものが物理的にどういう仕組みで働くのかを全然
分かっていなかったので勉強してみました。
今回の記事では、勉強したブレーキの基礎について紹介します。

組み込みソフトエンジニアを極めるために必要なこと

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背景・目的

自分の仕事は主に、自律移動システムのための組み込みソフトウェア
開発ですが、近頃は計算処理能力が決して高くないコントローラと、
逆にそれなりに処理能力が高いコントローラの両方を扱うように
なっています。
それらのソフト設計・開発をする際に難しいのは、可読性や整備性だけ
でなく、出来るだけ処理を軽くし速く回せるような設計を考える事ですが、
自分は今までそういったノウハウをちゃんと学んだ事がなかったので、
こちらの書籍を読んで勉強する事にしました。

リアルタイムOSから出発して 組込みソフトエンジニアを極める[改装版]

これ一冊を読み終えたところで、ソフトウェア開発全般について幅広く
一気に学べたと思えたくらい充実した、大変学びの多い書籍だったので、
今回学んだ事をいろいろと紹介したいと思います。

PlantUMLで学ぶソフトウェアテストのためのマインドマップの使い方

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背景・目的

ソフトウェアの品質を保つために、ソフトウェアテストによって
バグを見つけ出す事はとても重要です。ただし、ただ闇雲に大量の
テストをやろうとするだけだと、それらの準備や実行に時間が
掛かったり、テストケースがごちゃごちゃになって混乱したりと、
開発の効率を逆に落としてしまう事になってしまいます。
自分も最近になってソフトウェアのテストを自分で作るように
なったのですが、やはり何をどこまでテストすればいいのかを
決めるところで苦労しているのが現状です。
何かいい方法を探していたところ、下記の書籍を読んだことで、
テストを考える際に自分の頭の中を整理するマインドマップという
手法があるのを知りました。

[改訂新版]マインドマップから始めるソフトウェアテスト

今回の記事では、この書籍を読んで学んだ事のメモと、各章毎の
マインドマップを自分がPlantUMLで描いてみた例を紹介します。

機械学習による異常検知と変化検知の基礎知識

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背景・目的

自律移動システムにおいて、外界認識や位置計測でセンサ観測データの
外れ値を除去したり、内界センサより得られる情報から自身の異常を
検知するなど、異常検知・変化検知という技術はとても重要な技術です。
一番シンプルなやり方としては、各時刻にセンサから得られる瞬間的な値を、
事前に決めた閾値で逐次処理するというのが一般的ですが、センサのデータには
誤差によるばらつきがあるので、単純な閾値処理で正常と異常を判定するのは
難しい事が多いです。
そういった判定の精度を向上するために、機械学習により確率的に
異常検知・変化検知を行う技術がありますが、自分は今までそういった
技術に全然馴染みがなかったので、下記の書籍を読んで勉強する事にしました。

異常検知と変化検知 (機械学習プロフェッショナルシリーズ)

今回の記事では、この書籍を読んだ感想、学んだ事のメモ、別途参考にした
記事などをまとめておこうと思います。