目次
- 目次
- 背景・目的
- 「トロッコ問題」とは？
- 判断を下すべきは誰か？
- ぶつかっても大丈夫な車ってあり？
背景・目的
自動運転における「トロッコ問題」について書かれた以下の記事を読みました。いろんな考え方があるなと思いつつ、自分ならこうするかなと感じた事があるので書き留めておくことにします。
続きを読む自動運転における「トロッコ問題」についての記事を読んで感じたこと
ACC(Adaptive Cruise Control)についての基礎学習メモ
目次
- 目次
- 背景・目的
- 参考記事
- ACCのメカニズムについて
- 夜間や悪天候でもACCは機能するのか
- 高速域でも機能するか
- 割り込みされた場合の動作
- 走行中に追従している前方車両がいなくなった場合
- カーブに差し掛かった場合
- 普通車と大型車のACCの違い
- ACCと「衝突被害軽減ブレーキ」の違い
- ACCと「衝突被害軽減ブレーキ」の関係
- 予防安全性能アセスメント
背景・目的
車の自動運転に必要不可欠な技術の一つとして、自分の進行方向にある障害物に衝突しそうかを判断して自動でブレーキを制御したり回避する衝突回避技術があります。その中でも既に実用化が成されているACC(Adaptive Cruise Control)と衝突被害軽減ブレーキについて基礎的な事を勉強する機会があったので、その内容をメモとして残しておきます。
参考記事
今回の勉強では、こちらの記事を読ませていただきました。 ACCについてとても詳しく書いてあり、その中から特に重要だと感じた部分をピックアップしてまとめていきます。
http://jaf-acc.jp/column/index.php?rid=1&vol=vol001.incjaf-acc.jp
続きを読むレーダの簡易シミュレータをPythonで作ってみた
背景・目的
今の自分の仕事は車両の自律走行のための障害物検知システムを開発することです。その際のデータ解析やロジック検討用シミュレータ作成を効率化するために、最近Pythonの勉強をし始めました。
始めてから2週間くらい経ちある程度扱い方が分かってきたので、手始めに障害物検知用レーダが物体を検知する簡易シミュレータを作ってみたので紹介します。
概要
２次元平面のXY直交座標系において、ある物体が速度v[m/s]、角速度ω[deg/s]で移動するものとします。それを扇形の検知範囲を持つレーダが検知し、自分の検知範囲に存在する物体までの距離や角度、距離方向の速度と角速度を出力します。レーダといっても反射強度までは出力できるようにはしていません。今後はそういうのも作れたらいいな。
シンプルながらも出来るだけ汎用的なシミュレータにしたかったので、検知対象の物体の動きはシミュレーションfigureの下にある二つのスライダから速度v[m/s]と角速度ω[deg/s]の入力を与えることで動きをコントロールできるようにしました。
