EurekaMoments

This is my studying logs about Autonomous driving, Machine learning technologies and etc.

LGSVL SimulatorをWindowsで動かすまでの手順

公式ドキュメントを開く

  • GitHubリポジトリからドキュメントに飛べる

github.com

  • READMEにあるDocumentationのリンクをクリック
  • するとこちらのドキュメントページが開かれる

www.svlsimulator.com

今回の実行環境

  • CPU: Intel Core i7 8コア
  • メモリ: 32GB
  • GPU: NVIDIA GeForce RTX 2080 8GB
+-----------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 510.00       Driver Version: 510.06       CUDA Version: 11.6     |
|-------------------------------+----------------------+----------------------+
| GPU  Name        Persistence-M| Bus-Id        Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan  Temp  Perf  Pwr:Usage/Cap|         Memory-Usage | GPU-Util  Compute M. |
|                               |                      |               MIG M. |
|===============================+======================+======================|
|   0  NVIDIA GeForce ...  On   | 00000000:01:00.0  On |                  N/A |
| N/A   43C    P0    23W /  N/A |    778MiB /  8192MiB |     N/A      Default |
|                               |                      |                  N/A |
+-------------------------------+----------------------+----------------------+

+-----------------------------------------------------------------------------+
| Processes:                                                                  |
|  GPU   GI   CI        PID   Type   Process name                  GPU Memory |
|        ID   ID                                                   Usage      |
|=============================================================================|
|  No running processes found                                                 |
+-----------------------------------------------------------------------------+
  • OS: Windows 11 Home 64bit

バイナリをダウンロードする

  • Webサイトの下記画面からバイナリをダウンロード
  • 今回はDownload for Windowsを選択
    f:id:sy4310:20211031133527p:plain
  • zipファイルがダウンロードされるので任意の場所に展開する

アカウントを作成する

  • 展開されたフォルダにあるsimulator.exeを実行
    f:id:sy4310:20211031135513p:plain
  • 下記の画面が開くので、LINK TO CLOUDのボタンを押す
    f:id:sy4310:20211031135707p:plain
  • Webブラウザでこのようなサインイン画面が開く
    f:id:sy4310:20211031140642p:plain
  • ここで一番下のサインアップを選択する
  • 下記の画面に遷移するので、各項目を入力してSign Upを押す
  • この時、OrganizationやRoleは空欄でも問題ない
    f:id:sy4310:20211031141212p:plain
  • Complete registrationのメールが届くので、Verify Emailを押す
    f:id:sy4310:20211031141422p:plain
  • これでアカウント作成は完了

クラスターを新規作成する

  • 一旦アプリを終了させて、再度simulator.exeで起動させる
  • この画面が開いたらOPEN BROWSERを選択する
    f:id:sy4310:20211031141941p:plain
  • ブラウザでこの画面が開くので、左メニューからClustersを選択
    f:id:sy4310:20211031142134p:plain
  • この工程では、ローカルシミュレータのインスタンスを生成して、先程作成したアカウントと紐付ける作業をする
  • 画面右上のAdd Newを押し、この画面になったらクラスター名を入力
    f:id:sy4310:20211031150150p:plain
  • 最後にCreate Clusterを押すと、このようにクラスタが生成される
  • これでシミュレータを立ち上げる準備が完了
    f:id:sy4310:20211031150729p:plain

シミュレーションサンプルを動かす

動かすサンプルを選ぶ

  • 走行するコースや車両、センサなどを設定する
  • ここでは、サンプルで事前に提供されているものを動かす
  • 左メニューのSimulations -> Available from Othersを選ぶ
  • このようにサンプルがいろいろ表示される
    f:id:sy4310:20211031152643p:plain
  • ここでは、Local-Random: Cubetown(Manual Drive)を選ぶ f:id:sy4310:20211031154338p:plain

構成をカスタマイズする

  • 選んだサンプルの右下にある+ボタンを押す
  • このようにサンプルの概要を示す画面に遷移する
    f:id:sy4310:20211031160323p:plain
  • 右上のCustomize & Add Simulationを押す
  • Select Clusterから、事前に作成したクラスタを選ぶ
    f:id:sy4310:20211031160627p:plain
  • Nextで次の画面に進み、センサ構成や環境条件を設定する
  • センサ構成はとりあえずKeyboard Controlを選び、他はそのまま
    f:id:sy4310:20211031160918p:plain
  • Nextで次の画面に進むが、ここでは何もせずにまたNextで次へ
  • AutowareやApolloのような自動運転stackと接続していないので不要
    f:id:sy4310:20211031163153p:plain
  • 最後にこの画面でPublishを押して作業は完了
  • 左メニューのSimulationsに再び行くと、このように先程カスタマイズしたシミュレータ構成が選択できるようになっている
    f:id:sy4310:20211031163525p:plain

シミュレータを起動する

  • 上記で作成したシミュレータ構成にあるRun Simulationボタンを押す
  • 初回起動時は、マップや車両モデルなど必要なものを一通りダウンロードする処理が始まるので終わるまで待つ
  • SVL Simulatorでは、これらの事をまとめてAssets(資産)と呼ぶ
  • 完了後は、ブラウザ上の画面はこちらのように遷移し、シミュレータが起動した状態になる
    f:id:sy4310:20211031164505p:plain
  • このように別ウインドウでアニメーションが立ち上がっていればOK
    f:id:sy4310:20211031164709p:plain
  • 左下の▷アイコンを押すと、このようにシミュレーションが開始され、周囲の多車両や歩行者のオブジェクトが動き出すのを確認できる
    f:id:sy4310:20211031165101p:plain
  • この時点でのGPUメモリ使用率は1.3/8.0GBなのでまだ余裕
  • これにApolloやAutowareを組み合わせたらもっと上がるのかも
    f:id:sy4310:20211031165248p:plain