- 作者:友納 正裕
- 発売日: 2018/03/03
- メディア: 単行本(ソフトカバー)
目次
- 目次
- 目的
- フロントエンド部分が担う機能
- スキャンデータによる地図生成と管理
- スキャンマッチングによるロボット位置推定
- ポーズグラフの生成
- ループ検出
- メイン処理の流れ
- 1. 初期化
- 2. スキャンマッチング
- 3. ポーズグラフの生成
- 4. 格子テーブルによる地図生成
- 5. ループ検出
- GitHub
目的
- 書籍「SLAM入門」を参考に、SLAMシステムにおけるフロントエンド部分について理解する。
- サンプルコードを参考に、C++での設計思想について理解する。